Mentionné vers 1205, par une charte signée de l'évêque Eudes de Sully que le pont de Joinville est alors nommé pont Olin. Il sert au transit du bétail, des volailles, des fruits, des céréales et du vin qui viennent de Brie, de Champagne ou de Lorraine pour approvisionner Paris.

Par ailleurs, à côté du pont est aménagé un petit port, où sont déchargés les convois de bois qui servent au chauffage où à la menuiserie dans la capitale. Les bois coupés sont empilés sur des bateaux, des troncs entiers étant également amené par flottage. Mais cette technique provoque régulièrement des qui endommagent les piles du pont. Le pont sera détruit et reconstruit deux fois au début du 13^ème siècle et pendant le troisième quart du 15^ème siècle.

Le pont est vraisemblablement construit en bois, étroit, incurvé, en dos d'âne et enjambe les deux bras de la rivière au dessus de l’île Fanac, à l’emplacement du pont actuel. En 1384, le roi Charles VI établit un droit de barrage sur le pont afin de pourvoir aux frais d'entretien.

L’ouvrage est propriété de l'abbaye de Saint-Maur, dont les moines exercent un droit de péage et exigent une redevance des habitants de Champigny. Vers 1231, les bénédictins de Saint Maur élèvent une chapelle dédiée à Saint-Léonard à flanc de coteau sur la rive droite, à l’emplacement de ce qui deviendra le hameau de La Branche du Pont de Saint Maur, puis Joinville-le-Pont. La chapelle est détruite au milieu du XIXème siècle.

Le pont est également un ouvrage important sur le plan militaire.

Il est détruit une première fois pour une raison liée à des combats en 1465, pendant la guerre civile intitulée guerre du Bien public. La ligue du Bien public avait été fondée en 1464 par Charles le Téméraire. Elle est constituée par des princes rebelles à l’autorité du roi de France Louis XI qui mènent la lutte de mars à octobre 1465.

Louis XI, après des combats dans lesquels il cède du terrain face aux ligueurs, rentre à Paris le 18 juillet. Le siège est mis devant la capitale par les féodaux. Mais le roi parvient à rejoindre Rouen et rallier une partie du royaume et rassembler des provisions. Une armée puissante arrive en renfort à Paris le 28 août, avec.

Deux des chefs de la ligue, les ducs de Berry et de Bretagne se sont installés à Saint-Maur et dans les communes avoisinantes. Pour sauvegarder la capitale, la Prévôté de Paris donne ordre à Jean Potin, examinateur au Châtelet de Paris, de « rompre et mettre jus pour la sûreté et la garde de cette ville de Paris le pont de SaintMor ». Il se rend au pont, accompagné de six charpentiers, et le démolit.

Après une trêve le 3 septembre, puis une reprise des combats, Louis XI accepte de composer et la paix est signée lors de trois traités : le 5 octobre 1465, avec Charles le Téméraire (traité de Conflans, signé à Conflans-l'Archevêque un quartier de l’actuelle commune de Charenton-le-Pont), le 29 octobre avec les princes (traité de Saint-Maur) et enfin le 28 décembre avec le duc François II de Bretagne (traité de Caen).

La paix une fois rétablie, le pont est reconstruit. Il prendra le nom de « Pont aux moulins », du fait de moulins à grain installés sur l’ouvrage.

Selon le traité de Saint-Maur « le bien public », suivant l’expression du mémorialiste Philippe de Comines, « fut converti en bien particulier ».

Pourtant, la ligue du Bien Public continua à exister de manière sporadique « pour faire taire les abus, les injustices que les royautés et pouvoirs successifs engendrèrent ». Elle est relancée en 1932, sous le nom de Ligue Universelle du Bien Public. Organisation non gouvernementale ayant un statut consultatif auprès des Nations-Unies (ONU) elle compte quelques groupes locaux dont, dans le Val de Marne, un à Boissy-Saint-Léger et un autre à Saint Maur des Fossés (son lieu d’origine). Elle assure des activités caritatives et récréatives.

 Le duc de Berry